Если не хочется использовать пороговых датчиков и вы уверены что кратковременный ток 5-6А не навредит двигателю то можно поступить вот каким образом:
Делаем схему для измерения потребляемой мощности по линии питания двигателя, по достижении некоторого порога(5-6А тока) схема сработает и отключит реле питания двигателем.
Простой измеритель мощности можно построить на основе несложной схемы и самодельного датчика (ферритовое кольцо):
Схемы простых индикаторов потребляемой мощности (К176ЛА7).
Можно также попробовать в разрыв питания двигателя включить низкоомный резистор, а с резистора снимать показатель напряжения, который в свою очередь анализируем каким-то компаратором и отключаем реле питания двигателя.