Здравствуйте.
Можно просто: использовать 3 оптопары. К излучающему диоду каждой оптопары подключаем через ограничительный резистор каждую из линий 5В. Приемные фотодиоды(или оптотранзисторы) каждой из оптопар теперь соединяем последовательно и подключаем к контролирующему устройству.
Принцип работы: когда есть напряжение на всех линиях - фотодиоды(или оптотранзисторы), соединенные вместе последовательно будут иметь низкое сопротивление, а когда напряжение на одной из линий пропадет - сопротивление очень возрастет. Этого достаточно чтобы собрать ключ и управлять реле и другими устройствами.
Есть также схемка, нашел на сайте, возможно решение более качественное но более громоздкое:
Схема контроля наличия нескольких напряжений.